Contexte
Ce robot hexapode est né d’une inspiration Watch Dogs, avec l’objectif de transposer un concept de robot hexapode fictif vers un demonstrateur d’ingenierie reel, oriente exploration et patrouille.
Robotique
SpiderBot Legion
Robot hexapode pensé pour la locomotion stable, l’architecture modulaire et la démonstration mécanique.
Vidéo de démonstration
Cette vidéo présente le Robot Hexapode full pipeline allant de la conception à la simulation, avec une démonstration de sa locomotion et de son comportement mécanique.
Cliquez sur l’icône YouTube pour ouvrir la vidéo sur la chaîne.
Objectifs
Concevoir une plateforme hexapode complete, de l’idee a la simulation, capable de locomotion tripode controlee, avec une architecture extensible vers l’autonomie et la vision robotique.
Mon rôle
- Pilotage du cycle projet complet, de l’idee initiale au demonstrateur simule.
- Esquisses mecaniques et decomposition des articulations par patte.
- Calculs d’angles pour poser les positions initiales des articulations.
- CAO iterative sous SolidWorks, puis export URDF et validation en simulation.
Architecture / solution
- Architecture mecatronique hexapode a 6 pattes, 3 articulations par patte.
- Actionnement brushless avec retour de position via codeurs magnetiques.
- Modele URDF configure dans NVIDIA Isaac Sim pour la validation robotique.
- Pilotage et orchestration via ROS2 et ROS Bridge.
Résultats ou livrables
- Prototype virtuel complet valide en environnement de simulation.
- Demarches implementees: avant, arriere, lateral, rotation, saut vertical, accroupissement.
- Controle joystick integre via le topic ROS2 /cmd_vel.
- Base technique reutilisable pour l’industrialisation du prototype physique.
Limites / anonymisation
- Le prototype reel necessite encore des optimisations de couple et de refroidissement.
- Des contraintes thermiques et mecaniques subsistent sur certaines articulations.
- Les reglages fins de calibration et d’electronique de puissance sont synthetises.
- Certaines donnees sensibles sont volontairement anonymisees.
Visualisation 3D
Modèle 3D interactif du SpiderBot Legion
Une visualisation 3D interactive du SpiderBot Legion intégrée afin de permettre l’exploration, d’observer la structure mecanique et les sous-ensembles.
Chargement du modele 3D...
Utilisez la souris ou le doigt pour faire pivoter et zoomer sur le modele.
Infographies projet
Architecture
6 pattes
Robot hexapode complet conçu de A a Z.
Calculs
18 articulations
Cinematique des liaisons, axes de rotation et calculs d’angles pour les positions initiales des 3 articulations par patte.
Actionnement
Brushless + encodeurs
Choix d’actionneurs avec retour de position pour une locomotion fluide.
Vision
Camera 2D embarquee
Integration de perception pour navigation et autonomie progressive.
Dynamique
Stabilite de la marche
Pre-etude dynamique des efforts et du comportement des articulations pour fiabiliser les demarches tripodes.
Simulation
Isaac Sim + ROS2
Verification des joints, scripts de controle et integration du pilotage temps reel avant passage au prototype physique.
Sketchs
CAO SolidWorks
URDF + Isaac Sim
ROS2 gait control
Rendus KeyShot
Outils utilisés
Compétences mobilisées
Liens
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